Σύμφωνα με τη μυθολογία, ο Βασιλιάς Μίνωας φυλάκισε τον Δαίδαλο και τον Ίκαρο αλλά αυτοί αφού πρώτα δραπέτευσαν, στη συνέχεια βρήκαν καταφύγιο στην αρχαία Αγία Γαλήνη. Εντός του χωριού μάλιστα, επί του κεντρικού δρόμου υπάρχει η σπηλιά τους, ενώ από τον βράχο που βρίσκεται ανατολικά του λιμανιού, πέταξαν προς την ελευθερία. Στο συγκεκριμένο σημείο βρίσκονται πλέον τα αγάλματά τους, αλλά και το υπέροχο ανοιχτό θέατρο με την υπέροχη θέα προς την Αγία Γαλήνη, τον κόλπο της Μεσσαράς και το Νότιο Κρητικό Πέλαγος.

Κατά τη διάρκεια της τουριστικής σεζόν, στο θέατρο γίνονται διάφορες πολιτιστικές εκδηλώσεις, όπως συναυλίες, θεατρικές παραστάσεις, παιδικές εκδηλώσεις και παρουσιάσεις βιβλίων, οι οποίες μαζεύουν πλήθος κόσμου τόσο από τις γύρω περιοχές όσο και απ’ όσους παραθερίζουν στην Αγία Γαλήνη.